Теория:

Глагол — часть речи, обозначающая действие. Значение действия отражается в вопросах: что делать? что делает? что сделать? что сделает?
Основными грамматическими категориями глагола являются:
 
1) вид, переходность/непереходность, залог;
 
2) наклонение, время, лицо, число. Изменение глагола по лицам и числам называется спряжением.
 
Глагол — одна из самых больших частей речи в русском языке.
Глагол является организующим центром предложения и имеет самую многочисленную систему форм. 
Инфинитив
Начальной формой глагола является инфинитив (неопределенная форма глагола). Инфинитив называет действие вне его отношения к лицу (производителю действия) и моменту речи.

Инфинитив отвечает на вопросы: что делать? (писать, говорить), что сделать? (написать, сказать).
Это неизменяемая форма глагола, поэтому в предложении может быть
подлежащим (Читать — всегда полезно);
определением (Он отправился с приказанием атаковать врага);
дополнением (Я советовал ему обратиться за советом к моим родителям);
входить в состав глагольного сказуемого (Я решил продолжать учиться — сложное глагольное сказуемое) и т. д.

Показателем инфинитива являются суффиксы -ть, -ти, -чь (беречь), -стъ, -сти (вести — вед-у).
  
Обрати внимание!
В большинстве принятых сейчас учебников и учебных пособий морфемы неопределенной формы глаголов (-ть, -ти и -чь) называют «окончанием инфинитива» или «показателем неопределенной формы». Эта точка зрения встречается, например, в учебниках С.Г. Бархударова, С.Е. Крючкова, Л.Ю. Максимова, Л.А. Чешко. В учебном пособии под ред. В.В. Бабайцевой («Русский язык. Теория и практика». М.: Просвещение) конечные морфемы инфинитива -ть, -ти и -чь определяются как суффиксы.
Инфинитив характеризуют: категория вида, переходность/непереходность, возвратность/невозвратность.

Способностью управлять определенным падежом обладают все формы глагола, в том числе инфинитив.
Ср.: препятствовать, препятствовал, препятствует, препятствующий, препятствуют (чему?) — движению.
Источники:
Гольцова Н.Г., Шамшин И.В., Мищерина М.А. Русский язык. 10-11 классы. Учебник. - М.: 2011. – с. 158