Теория:

Опустошительную Ливонскую войну завершил король Речи Посполитой Стефан Баторий. Он укрепил армию, для чего создал пешее войско для осад и штурмов крепостей. Оно набиралось из иностранных солдат-наемников и государственных крестьян.
 
Stefan_Batory._Стэфан_Баторы_(1576).jpg
 
Историческая личность
СТЕФАН БАТОРИЙ (\(1533\) — \(1586\)) происходил из Трансильвании. Воспитывался при дворе Габсбургов в Вене. Образование получил в Падуанском университете. В \(1576\) — \(1586\) гг. король Речи Посполитой. При избрании на трон должен был жениться на Анне Ягеллонке — дочери Сигизмунда I Старого. Известен как талантливый полководец, активный и энергичный государственный деятель. Умер Баторий неожиданно, и врачи не могли прийти к соглашению относительно причин его смерти. Поэтому пришлось провести исследование тела покойного. Это впервые в Беларуси осуществил гродненский цирюльник Ян Зигулиц.
 
Иван IV не согласился на предложения Стефана Батория подписать мир. Царь был лично оскорблен: его не избрали монархом Речи Посполитой, когда во Францию сбежал первый выборный король Генрих Валуа. К тому же в своем письме Баторий называл Ивана Грозного не царем, а «братом», не признал за ним титула князя полоцкого и смоленского.
В \(1577\) г. царские войска возобновили военные действия в Ливонии. Они захватили большую ее часть, за исключением Риги и Таллина. Тогда Стефан Баторий во главе более чем 40-тысячного войска двинулся на Полоцк.
В августе \(1579\) г. московский гарнизон Полоцка капитулировал.
Затем войско Речи Посполитой заняло Великие Луки. Это дало возможность отделить Ливонию от Московского царства. Предложения Ивана IV заключить перемирие были королем категорически отвергнуты.
Летом \(1581\) г. войско Речи Посполитой направилось под мощнейшую русскую крепость — Псков. Город хорошо подготовился к обороне.
Первоначальный штурм замковых стен завершился неудачей. Тогда Баторий начал осаду города. Осенью \(1581\) г. ситуация резко ухудшилась.
В войске Речи Посполитой кончился порох, катастрофически не хватало продовольствия. Солдаты начали выражать недовольство затяжной осадой. Ранние морозы вынудили короля отвести часть армии на зимние квартиры.
Ям-Запольское перемирие
Царь Иван IV направил под Псков своих послов. Начались сложные переговоры, посредником в которых выступил представитель папы римского Антоний Поссевино. 
В январе \(1582\) г. подписанием Ям-Запольского перемирия сроком на 10 лет закончилось противостояние Московского государства и Речи Посполитой.
 
Jan_Matejko-Batory_pod_Pskowem.jpg
 
Баторий под Псковом. Худ. Я. Матейко. \(1871\) г.
 
Стефан Баторий согласился вывести войска с территории Московского государства, вернуть ему Великие Луки и другие занятые города. Речь Посполитая получила Ливонию, Курляндское герцогство, южные земли Эстонии. Ям-Запольский мир зафиксировал крупное поражение Москвы в войне, ею же развязанной. Московское государство не сумело получить выход к Балтийскому морю и временно отказалось от решения «балтийской проблемы».
Ливонская война окончилась перемирием \(1583\) г. между Московским государством и Швецией, согласно которому шведы закрепили за собой северную часть Эстонии. В дальнейшем это стало причиной противоречий между Швецией и Речью Посполитой из-за претензий обеих стран на ливонские земли.
Источники:
История Беларуси, вторая половина XVI — конец XVIII в.: учеб. пособие для 8-го кл. общеобразоват. учреждений с рус. яз. обучения / В. А. Белозорович, И. П. Крень, Н. Н. Ганущенко. — Минск: Изд. центр БГУ, 2010. — 191 с.
Панов, С.В. История Беларуси: вторая половина XVI — конец XVIII в. 8 класс : рабочая тетрадь : пособие для учащихся учреждения общ. сред. образования с рус. яз. обучения / С.В. Панов. — 3-е изд. перераб. — Минск: Аверсэв, 2014 г. — 120 с.
www.ru.wikipedia.org/wiki/Осада_Полоцка_(1579)
https://ru.wikipedia.org/wiki/Стефан_Баторий