Теория:

Глагол — часть речи, обозначающая действие и отвечающая на вопросы «Что делать?», «Что сделать?».
Основные грамматические категории глагола:
 
1) вид, переходность/непереходность, залог;
 
2) наклонение, время, лицо, число, спряжение (изменение глагола по лицам и числам).
 
В русском языке глагол считается одной из главных частей речи. Он играет роль организующего центра предложения и имеет самую многочисленную систему форм.
Инфинитив
Инфинитив — начальная форма глагола (неопределённая форма), которая обозначает действие вне его отношения к лицу (производителю действия) и моменту речи.

Инфинитив отвечает на вопросы: «Что делать?» (петь, думать), «Что сделать?» (запеть, придумать).
Это неизменяемая форма глагола, поэтому в предложении инфинитив может быть
подлежащим ([Что делать?] Здороваться — полезная привычка);
определением (Он явился с поручением [Каким?] собрать вещи);
дополнением (Я посоветовал другу [Что?] сходить на новый спектакль);
обстоятельства (Всей семьёй отправились в горы [Зачем?] отдохнуть);
а кроме того может входить в состав глагольного сказуемого (Аня решила продолжать работать — сложное глагольное сказуемое).

Показателем инфинитива являются суффиксы –ть, –ти, –чь (беречь), –сть, –сти (вести — вед-у).
 
Обрати внимание!
В большинстве принятых сейчас учебников и учебных пособий морфемы неопределённой формы глаголов (–ть, –ти и –чь) называют «окончанием инфинитива» или «показателем неопределённой формы». Эта точка зрения встречается, например, в учебниках С. Г. Бархударова, С. Е. Крючкова, Л. Ю. Максимова, Л. А. Чешко. В учебном пособии под ред. В. В. Бабайцевой («Русский язык. Теория и практика» — М.: Просвещение) конечные морфемы инфинитива –ть, –ти и –чь определяются как суффиксы.
Подробнее см. «Суффикс или окончание?»
Инфинитив характеризуют: категория вида, переходность/непереходность, возвратность/невозвратность.

Способностью управлять определённым падежом обладают все формы глагола, в том числе инфинитив.
Ср.: помогать, помогал, помогает, помогающий, помогают (Кому?) — животным.